Figur 3: Principskiss fältbussgränssnitt.
2.1 Processindustriers krav på fältbusskommunikation
2.1.1 Krav på fördröjning och jitter
Här diskuteras varför en konstant och känd cykeltid mellan noder är viktigt i ett styrsystem. Processorn
i ett styrsystem använder sig av en konstant samplingshastighet, även kallad cykeltid. Cykeltid definieras
som den tid det tar för styrsystemet att utbyta information med alla ansluta noder i systemet en gång [3].
Cykeltiden som används skiljer sig mellan olika industrier. Hos till exempel tillverkningsindustrin där
reglersystemen är relativt snabba behövs en cykeltid på 30-50 ms ända ned till 1ms vid snabba
motorstyrningar. Inom processindustrin är systemen långsammare: Papper och massaindustrin kan
acceptera en cykeltid på upp till 1s (vilket får anses vara högt) [4].
Att cykeltiden är konstant är viktigt i ett styrsystem. Detta kan ses genom att studera PID regulatorn,
vilken är vanlig komponent inom processindustrin:
= +
1
Där:
Kp = Proportionella förstärkningen
Ki = Intergrationsförstärkningen
Kd = Deriveringsförstärkningen
u(t) = Utsignal
e(t) = Reglerfel
t = Nuvarande tid