Regulator de tip PI: a) variaţia treapă a intrării ;
b) răspunsul la treaptă al ieşirii regulatorului de tip PI
D. Regulator cu acţiune proporţional – derivativă (PD)
Un astfel de regulator introduce o componentă proporţională, similară cu aceea a regulatorului
PI şi o componentăa derivativă D ultima componentă introducând o proporţionalitate între
mărimea de ieşire Xc şi derivata în timp a mărimii de intrare, ε .Functia de derivare ofera la
iesire o variabila a carei panta depinde de viteza de crestere(panta pozitiv) sau de
scadere(panta negativa) a variabilei de intrare. La momentul t=t0 valoarea semnalului de
comanda este Xc , care este foarte mare , teoretic infinita. Legea de reglare PD se exprimă prin:
Xc= KR⋅ε 0 + Td⋅dε/dt
Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.
Regulator de tip PD : a) variaţia treaptă a intrării ;
b) răspunsul la treaptă al ieşirii regulatorului de tip PD
E. Regulator cu acţiune proporţional – integral -derivativă (PID)
Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare industriale, asigurând
performanţe de reglare superioare.Ele înglobează efectele proportional P, integral I şi derivativ
D expuse mai sus, conform legii de reglare: Xc( t) = K R ⋅ε (t) + 1/Ti∫ε ( t) dt + Td⋅dε(t)/dt
Regulator de tip PID : a) variaţia treaptă a intrării:
b) răspunsul la treaptă al ieşirii regulatorului de tip PID
Regulatoarele PID, de construcţie mai complexă decât cele de tip P, PI,PD au trei parametri ce
pot fi acordaţi: KR, Ti şi Td.