On Biomimetics by Lilyana Pramatarova

To Design a Small Pneumatic Actuator Driven Parallel
Link Mechanism forShoulder Prostheses for Daily Living Use 115



































































































































































'h

'h

'h

'h

dddd

dddd

dddd

2

1

2

1

3231 3534

2221 2524

1211 1514























D

0 0

0 0

0 0

(18)

Equation (14) and (18) can be integrated to the following equation.

















































 









































































'h

z 'h

y

x

2

1















D

C (19)

Let inverse matrix of A and B be A-^1 and B-1, which comprise elements a-1ij, b-1ij (i,j=1,2,3),

then 

．

, 

．

, h

．

1 ’, 

．

,

．

, h

．

2 ’can be derived from Equation (13).













































 





































































































































































































































































  

  

  





















  

  

  















'l

'l

'l

'l

'l

'l

'h

'h

,

'l

'l

'l

bbb

bbb

bbb

'l

'l

'l

'h

,

'l

'l

'l

aaa

aaa

aaa

'l

'l

'l

'h

6

5

4

3

2

1

1

1

2

1

6

5

4

(^131132133)
(^121122123)
(^111112113)
6
5
4
1
3 2
2
1
(^131132133)
(^121122123)
(^111112113)
3
2
1
1
1
B
A B A
0
0








(20)
Therefore, by using Equation (19) and (20), the vector representing the posture of end-
effector can be acquired.




































































































 



 






















 


































  
  
  
  
  
  




















'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'l
bbb
bbb
bbb
aaa
aaa
aaa
dddd
dddd
dddd
cccccc
cccccc
cccccc
'l
'l
'l
'l
'l
'l
'h
z 'h
y
x
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
(^113132133)
(^112122123)
(^111121131)
(^113132133)
(^112122123)
(^111121131)
3213 3534
2212 2524
2111 5141
363534333213
262524232212
615141312111
6
5
4
3
2
1
2
1
1
1
1
J
B
A
D
C
D
C
000
000
000
000
000
000
0 0
0 0
0 0
0
0







(21)
http://www.ebook3000.com